网约车租赁公司擅自开走车辆不退押金怎么办？

根据您提供的情况，您的押金被非法扣留，车辆被擅自开走，这已构成违约。根据《合同法》相关规定，您有权要求返还押金或继续履行合同。建议您立即采取以下措施：

首先，收集并保存所有相关证据，包括租赁合同、租金代扣协议、车辆使用记录以及与租赁公司的沟通记录等。这些证据将有助于证明您的合法权益。

其次，向上海铭城申翔汽车租赁有限公司和上海焰骏汽车租赁公司发出书面通知，要求其立即返还押金或恢复车辆使用权，并明确告知其违约行为的法律后果。

如果租赁公司拒绝履行义务，您可以向上海市浦东新区人民法院提起诉讼，要求返还押金、赔偿损失并继续履行合同。根据《民事诉讼法》，您可以在合同履行地或被告住所地法院提起诉讼。

在整个过程中，请务必保持冷静，避免与租赁公司发生正面冲突。同时，建议您咨询专业律师，以确保您的权益得到最大程度的保护。